À la fin du mois de décembre 1831, le navire d'exploration HMS Beagle quitte Plymouth, au sud de l'Angleterre. Son commandant, Robert FitzRoy, a invité à bord un jeune naturaliste tout juste sorti de l'université de Cambridge, Charles Darwin. Son rôle : lui servir de compagnon de mer, être « un gentleman de bonne conversation », susceptible de lui éviter les mois d'intense solitude du cap Horn, de la Terre de Feu, de la Patagonie et des cinquantièmes hurlants.

Ce voyage va durer cinq années et Charles Darwin tombe rapidement malade. Alternant profonde détresse, crises aiguës et périodes d'accalmie, il entend néanmoins rapporter, au péril de sa vie et de sa raison, une somme considérable d'observations et de travaux qui pourraient révolutionner la science et le monde.

Inspiré par les journaux de bord du capitaine Robert FitzRoy, le carnet de voyage et les Lettres du Beagle de Charles Darwin, un roman d'aventure nimbé de mystère.