Une nuit de juin 1791, un carrosse quitte le Palais-Royal. Le libertin Nicolas Restif de la Bretonne se lance à sa poursuite et croise en chemin le grand Casanova, vieillissant. Tous deux rejoignent la diligence et avec les passagers, qui comptent aussi bien des royalistes que des révolutionnaires, vont confronter leurs idées politiques et assister à l'arrestation de la famille royale.