Le détective Jake Peralta revient de sa longue mission d'infiltration dans la mafia. Avec son gastronome ami Charles Boyle, sa plus-que-amie Amy Santiago et sa mysterieuse collègue Rosa Diaz, toujours sous la houlette du lieutenant chef Terry Jeffords et du capitaine Ray Holt, il devra faire face à de nouvelles aventures aussi dangereuses qu'hilarantes.