Après le massacre de Troie, Ulysse veut rentrer chez lui, sur l'île d'Ithaque. Mais l'horreur de la guerre l'a éloigné des dieux, en qui il ne veut plus croire. Cette défiance lui attire les foudres de Zeus. Lors de ce long périple, il croisera de terribles tempêtes, se rendra aux Enfers et affrontera des créatures terrifiantes : le Cyclope, les sirènes, ou Charybe et Scylla. Pendant que, dans son royaume, sa femme Pénélope résiste aux prétendants qui ne pensent qu'à lui voler sa place, Ulysse prouvera-t-il qu'il n'a pas besoin des dieux pour vivre ?